Primeiro libere o compartilhamento para todos com o Link:
Depois formate o link dessa forma:
https://docs.google.com/file/d/ + ID DO ARQUIVO + /preview?usp=drivesdk
Por exemplo: gerei um link assim la no drive:
https://drive.google.com/file/d/1YrNMBIdVxqODJUZoIotQ2hO5JKiRUpOJ/view?usp=share_link
Então aqui no exemplo o id do arquivo é:
1YrNMBIdVxqODJUZoIotQ2hO5JKiRUpOJ
O link para visualizar o PDF ficaria assim:
https://docs.google.com/file/d/1YrNMBIdVxqODJUZoIotQ2hO5JKiRUpOJ/preview?usp=drivesdk
Aí é só usar o bloco de visualizador de PDF:
